roslaunch学习笔记

roslaunch 是ros中的一种运行方式 与rosrun的区别是能够将很多节点放在一起运行，ros的通信机制是节点发布数据到话题，其他节点从话题上订阅数据，所以开发者只要将节点的部分编写好，roslaunch文件的学习关键是记住launch语法中的关键字。

1.launch文件的运行
命令1：roslaunch “包名” “launch文件名.launch”
命令2：roslaunch “launch文件的绝对路径”

1. roslaunch文件标签 ....”文件主体”.... 
   标签就是标识符 让ros系统知道哪里开始 哪里结束
2. 在roslaunch中加入节点
   基本形式 
   4.output关键字
   Roslaunch启动后，rosinfo里定义的日志信息默认不打印到终端，而是记录到日志文件中，这对程序的调试造成了很大的不便，output=“screen”则会将日志信息打印到当前终端，也可以在运行roslaunch时 加—screen参数 将日志信息打印到终端
   例：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch –screen
3. required
   表示当前节点是必须的，roslaunch中会启动很多节点，有些节点死了并不会影响整个程序的运行，这些节点的required值设置为false，有些节点很重要，这些节点的required值设为true，若required为true，则此节点意外死亡时，整个roslaunch结束运行
4. remap
   remap用作话题之间数据的映射，以turtlebot为例，turtlebot默认的视觉传感器是kinect，ros中gmapping包需要的是激光测距仪的数据，此时就需要用remap关键字，将kinect的激光数据，映射为gmapping包需要的信息
5. including
   此launch文件中包含别的launch文件，file值为引入launch文件的路径
   8.其他关键字
   args param 等等

roslaunch的学习资料很多，网上一搜一大把，我的记录只有这些，建议还是看一下turtlebot的launch文件，看不懂的地方去百度，效率会高得多。