这段时间一直忙着开发基于.NET Micro Framwork系统的远程医疗系统（参见：http://space.cnblogs.com/group/topic/41835/），所以隔了近一个礼拜的时间，才有精力继续研究PWM驱动智能小车的问题。
以前对步进电机和直流电机的控制了解不深，以为仅对步进电机而言，才能进行PWM控制，及到购买相关的驱动板和步进电机后，才发现由于驱动板的原因，控制步进电机的方向、速度只能通过IO控制，相关内容请参见我以前写的博文《步进电机控制（非PWM模式）》。
在介绍具体的控制代码之前，为了便于更深入的了解PWM控制直流电机的机制，我们先粗略了解一下H桥驱动直流电机的原理。
（1）、H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机；
（2）、导通Q1和Q4，电流从Q1经电机流到Q4，电机顺时针转动；
（3）、导通
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