【STM32 .Net MF开发板学习-22】超声波测距模块研究

智能小车目前已经可以通过各种方式进行遥控了，不过做到这一步还远远不够，我们需要智能小车有自己的“思维”，根据需要进行进退、转向或停止。要做到这一步，必须让智能小车有自己的感知“器官”，第一步我们先添加测距传感器，以后我们会陆续研究寻际、摄像头等传感器，让所谓的智能小车，更加“智能”。

目前市面上的超声波模块有两种硬件接口，一种是触发和脉冲输出方式，一种是串口通信（RS232），后一种编写通信接口程序比较简单，就是简单的串口编程，不过售价比较高。前一种对实时性要求很高，其测量精度和你的程序实现相关。

我们仅介绍前一种通信方式，模块的工作原理如下：

(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回